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前几天收到了谢大发来的关于入学第一周的安排，很明显我将miss掉所有的节目，因为航班的原因。
当然大学那边我也已经联系好，我将在我抵达后再去报道。
不过，收到了一份我比较感兴趣的资料，关于第一周的一个机器人比赛的准备文档。

这个就是所谓的机器人。

从文档中我能了解到，这个机器人名叫Lego Mindstorm NXT robot，机器人通过蓝牙技术与计算机进行交互。
除此之外，机器人控制程序采用JAVA语言编写，这点让我很大吃一惊，JAVA我可以说是从来没有接触过的。

不过看了文档中的介绍，还是对机器人程序编写有了一定的认识。

控制机器人行走的为两个马达，motor B与motor C，左边为B，右边为C
控制速度与方向的程序代码如下
Motor.B.setSpeed(50);
Motor.C.setSpeed(50);
Motor.B.forward();
Motor.C.forward();
此段代码是让机器人以半速前进。
如此类推，机器人还有backward和stop的子程序
至于转向，则可以设置两个马达不同的速度以及不同的运行模式来进行转向。
例如可以
Motor.B.setSpeed(50);
Motor.B.forward();
Motor.C.stop();
则是让机器人向C马达方向进行转向。

除此之外，机器人还有传感器来感应自己与物体的距离。
传感器分为distanceSensor,leftDistanceSensor，rightDistanceSensor，touchSensor，ultrasonic sensor
这是文档中介绍过的传感器
对于distanceSensor，在java程序中有一个已存在的子程序getDistance，可以直接调用
distanceSensor.getDistance()返回一个最近的物体与机器人的距离，cm为单位，整数型。
通过这个子程序，我们可以很好的控制机器人的速度，因为是比赛，所以需要机器人达到最优，所以可以通过判定语句来使控制机器人的速度和运行状况
例如
int dist = distanceSensor.getDistance();
if (dist <10){
Motor.B.stop();
Motor.C.stop();
}
如此一来，可以让机器人在距离一个物件小于10cm时停下
当然，程序中还有leftDistanceSensor，rightDistanceSensor，通过这两个子程序，我们可以让机器人做到智能转向。
int leftdist = leftDistanceSensor.getDistance();
int rightdist = rightDistanceSensor.getDistance();
while (leftdist<=10){
Motor.C.setSpeed(10);
Motor.B.setSpeed(50);
Motor.B.forward();
Motor.C.forward();
int leftdist = leftDistanceSensor.getDistance();}
除此之外我们还可以再编写一个子程序NormalForward()包含机器人正常速度前进的代码
然后在控制自动转向完毕后调用，机器人就会自动前进了。

对于touchSensor，包含一个isPressed的子程序，返回值为布尔型。
这个传感器位于机器人前方，可以感触是否接触到物件，如果是，则返回true，如果假则返回false
调用方式很简单
boolean touch = touchSensor.isPressed()
文档中要求说如果机器人传感器触碰到什么东西，则后退
那么所应该的代码即
boolean touch = touchSensor.isPressed()
if (touch = true){
motor.B.setSpeed(50);
motor.C.setSpeed(50);
motor.B.backward;
motor.C.backward;
}

机器人包含了ultrasonic sensor来精确测量机器人与最近的物体的距离，但是传感器可能会受到周围噪音的影响，所以如何处理这些从传感器中所接收到的噪音数据呢？
我个人感觉，其他的噪声与超声有着不同的频率，超声波的频率至少大于20000HZ。
计算机能发出10-60000HZ的声波，我们可以定义一个特殊的频率来发射，即
int soundFrequency = 30000;
然后通过程序分析所采集到的声波的频率，只有获取到特定的频率的声波才进行分析，这样就能解决其他噪音的干扰了。
至于如何通过程序来解决，虽然简单的if判定可以解决，但是我不知道所需要的子程序和具体方式，代码只有搁置了。

说实话蛮想参加那个活动，毕竟是开学，能有个展示自己的地方，不过也罢，因为有人说，今后的机会还会有很多的。 Because she is important in my heart.
虽然没参赛，但我已经学会了不少，嘿嘿。

P.S.文中程序代码部分为自己原创，部分为文档中附带。或许部分程序会有错误，如果您发现，请指出，谢谢。

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